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모터 동작속도가 느려서 모터 제어 주기를 기존 1초에서 50ms로 변경하였다. 제어주기는 TIM4의 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 함수를 사용하여 구현한다.. 50ms 인터럽트를 구현하기 위한 변수 설정은 아래와 같다. APB1 timer clock = 60 MHzPrescaler = 60000 - 1Counter Period (ARR) = 50 - 1계산식은 아래와 같다. PI 제어의 기본 데이터인 RPM 값이 기존 1초로 설정되어 있어서 50ms로 변경시 기본 값에 200배를 더해 주어야 한다. 모터 제어 코드는 아래와 같다. ​#include "motor_control.h"#include // Initialize motorsvoid motor_control_init(..