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DC 모터의 기본 구조는 전기자 (Rotor coils)에 전류를 공급하기 위한 접점인 브러시, 복수의 전기자 권선에 일정한 방향의 전류를 공급하기 위한 정류자, 자계를 형성하는 전자석이나 영구자석 (차량에서는 크기, 무게 등의 이유로 영구자석이 사용된다), 영구자석에 의한 자속의 힘과 배터리에 의한 전류 방향을 플레밍의 왼속법칙에 적용하면 전기자의 힘(회전방향)을 찾을 수 있다.  DC모터의 모델은 아래와 같다.   Ke는 모터 역기전력 상수, Kt는 모터의 토크 상수, Φf는 계자 자속이다. 정상상태의 경우 인덕터에 의한 영향이 제로가 되기 때문에 정상상태 수식은 아래과 같다. 이 수식으로 DC 모터의 정상상태 특성이 모두 설명된다.  차량용 DC 모터의 특징은 아래와 같다.가격이 저렴하다.제어가 용..

Traction용 모터로는 과거에 테슬라 등에서 희토류가 사용되지 않는 유도 모터를 사용한 적도 있으나, 현재는 소형/높은 토크 및 파워 특성을 지난 IPM 모터가 주로 사용되고 있다. 고급 차량에 일부 사용되고 있는 Axial Flux Motor 개발IPM 모터: 자석에 의한 토크와 릴럭턴스 토크를 모두 사용하기 때문에 높은 효율(~95%) 및 전력 밀도를 가지고 있고 저속에서 높은 토크를 제공하기 때문에 최근 EV에서 가장 일반적으로 사용되고 있다. 단점으로는 희토류 자석(네오디뮴 Neodymium, 사마륨-코발트 Samarium-Cobalt)이 필요하다.IPM 모터를 사용하는 EV의 예: 테슬라 모델 S/X/Y/3(Rear Motor), 현대 아이오닉 5, 기아 EV6, 포르쉐 타이칸, BMW i4..