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초음파 센서는 HC-SR04를 사용하였다.  하드웨어 셋업은 아래와 같다. Trig 신호는 PA4 GPIO 출력을 이용하고 반사되서 되돌아 오는 신호는 Timer5 channel1이 사용되었다.  Timer5 configuration은 다음과 같다. APB1이 60MHz라서 1us를 만들기 위해서 prescaler를 60으로 설정하였다. 인터럽트를 사용하기 위해서 NVIC settings에서 TIM5 global interrupt를 enabled 해줘야 한다.  인터럽트를 사용하기 위해서는 main() 함수에서 인터럽트5의 채널1을 초기화 해주어야 한다. 초음파 센서를 이용한 거리 측정을 위한 C 코드#include "ultrasonic.h" // Ultrasonic#define TRIG_PIN GPIO..