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Lawn Mower의 위치를 확인하기 위해서 Traction 모터의 위치 제어가 필요한데 기존 모터는 엔코더가 없다. 그래서 모터를 엔코더가 달린 모터(JGB37-520 110rpm)로 변경하였다. 형상은 아래와 같다. DC 모터가 있고 모터 출력이 기어로 연결되어 모터 토크를 증가시킨다. 다행히 브라켓은 기존 것을 그대로 사용가능하였다. 모터 전원으로 BTN7960의 12V full bridge 출력을 사용하였고, 엔코더 전원은 Nucleo보드에서 5V를 입력하였다. PWM 20%인 경우 엔코더 출력은 아래와 같다. 그런데 모터 2개가 10ms 동안 회전수가 상이하였다. 중국산이라서 모터 내부 특성 값들이 동일하지 않은 것 같다. 그런데 100% 듀티를 입력한 경우 Left Motor가 106rpm, ..