3. 시스템 구성 (System Configuration with MC Workbench)

모터가 다르기 때문에 모터 블록을 클리한 후에 아래와 같이 MAD 5005 모터와 유사하게 변경하였다. 파라메터 박스 오른쪽 상단의 버튼을 클릭하면 파라메터 값을 변경이 가능하다. 변경 후에는 파라메터 오른쪽 상단에 X 표시가 되어 있다. Inertia와 Friction 값은 default 값을 이용하였다. 

 

Save 이후에, Generate the project를 실행하면 

관련 코드가 C > Users > Users Name > .st_workbench > projects에 생성된다. 아래와 같이 FOC 코드와 6 step 코드가 생성되었다. 

 

FOC > STM32CubeIDE 폴터에서 .project 파일을 클릭하면 STM32CubeIDE에 해당 프로젝트가 생성된다. 

FOC 폴더를 클릭 후 build하고 Run하면, 해당 코드가 B-G431B-ESC1 보드에 STM32G431 마이크로 프로세서에서 실행 가능한 상태가 된다.