4. 프로젝트 구성 (Project Configuration, CubeMX & IDE) 및 파라메터 튜닝

Open loop으로 모터를 구동하기 위해서는 시간별 토크와 속도 값을 설정해주어야 한다.

1. 정렬 단계 (alignment): 아래 그림에서 녹색 박스는 ramp up 전에 회전자를 정렬하는 단계이다. 회전자를 정렬하기 위해서 Id가 상수 값으로 설정된다. 이때 속도는 0, 토크는 0 (Iq = 0)이다. 동작 시간은 1초로 설정되어 있는데, 시간은 모터의 구조에 따른다. 무게가 무거운 경우 더 많은 시간이 필요하다. Id의 마지막 ramp valu는 부하에 따른 모터의 nominal 전류의 0.5 ~ 1배로 설정한다. 
2. 램프업 단계: 컨트롤러는 전기 주파수를 0에서 특정 값으로 올린다. 토크 Iq는 고정된 값으로 설정된다. 속도는 시간에 따라서 선형적으로 증가한다. 속도의 마지막 값은 어플리케이션 최대 속도의 30%로 설정한다. 모터의 inertia값에 따라서 속도 램프업 구간의 증가해야 할 수도 있다. 전류(토크) 램프업의 초기 및 마지막 값은 모터 nominal 전류 값의 절반과 같다. 

실제 값들을 변경해 가면서 모터를 구동해 보면 속도 및 토크 설정 값에 따라서 모터가 동작하거나 Speed Feedback fault를 경험해볼 수 있다. 

 

 

보드에는 실제 값들을 출력해 볼 수 있도록 DAC가 설정되어 있다. Poll을 클릭할 수가 없는데, 추후에 확인해 보자.

 

모터가 start up된 이후에는 원활한 정상 가동을 위해서 전류 Id, Iq의 PI 튜닝이 필요시 해야 하고, Sensorless Observer PLL의 Observer C2 값과 PI 튜닝을 필요시 해야 하고, 속도제어 PI 튜닝이 필요하다. 토크 모드에서는 속도 PI 튜닝은 안해도 된다.