CAN 통신 문제

CAN 통신 중 일부 신호만 수신되고 일부 신호는 N/A 값을 가지는 문제 발생. 

CAN DB 신호 중 일부는 수신되면, CAN 신호 선 등 하드웨어는 문제가 없다고 판단된다. 

 

Plysical Layer

CAN 버스 노드는 두개의 twisted pair 와이어와 120 ohm의 종단 저항을 가지고 있다. 

 

CAN Bus Termination

두개의 120ohm 종단 저항은 신호 반사를 피하기 위해서 버스의 양단 끝에 있는 제어기에 위치해야 한다. CAN high와 low 선을 측정했을때 60ohm 의 저항값을 가져야 한다. 

stub 와이어의 경우 최단 경로로 선정해서 종단 저항이 위치한 메인 CAN high/low의 라인 임피던스 변화를 최소화 해야 한다. 

실제 현장에서는 CAN 라인이 짧은 경우 40ohm의 라인 임피던스를 가져도 원활하게 통신되는 경우가 있다. 

 

CAN 버스 전압 레벨

간단하게 멀티미터로 측정할 경우 CAN High와 CAN Low 모두 2.5V 정도가 측정된다. 만약 전압이 정확하게 2.5V이고, 몇 초 동안 변화가 없으면 CAN 라인에 통신 데이터가 없다는 것을 의미함. 1.4V 이하면 제어기의 CAN 포트에 잠재적인 문제가 발생함을 의미한다. 

CAN High와 GND의 전압은 2.5 - 3V, CAN Low와 GND는 2.5 - 2V가 측정된다. 

오실로스코프로 측정하는게 제일 좋음. 

 

Troubleshooting

CAN high/low 라인 임피던스 측정 -> 60 ohm 정도가 최적, 너무 낮은 값을 가지면 short 발생함

CAN high, CAN low의 그라운드 전위 측정. -> 만약 전압이 너무 낮으면 short 됨

모든 제어기 내의 CAN 통신 속도 매칭

CAN high 전압이 CAN low 전압 대비 높아야 한다. 

제어기의 커넥터를 빼서, CAN high와 CAN low의 저항을 측정한다. 이 값은 28k에서 50k 오옴 사이에 있어야 한다. 또한 CAN high/low와 GND사이의 저항은 메가 오옴이거나 오픈 되어야 한다. 만약 이 값이 10k 오옴이거나 이하면 문제가 있음

 

 

 

* 참고자료: https://support.enovationcontrols.com/hc/en-us/articles/360038856494-CAN-BUS-Troubleshooting-Guide-with-Video

 

https://www.ti.com/lit/an/slla270/slla270.pdf