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2025년 6월 2일go 명령어에서 lawn mower motor가 안돌아가고, speed up을 해야 돌아감. time.sleep(10)으로 변경하니 잘 동작함 2025년 5월 17일 기존 코드로 부팅했을 경우 자주 HM-10 블루투스를 위한 시리얼 통신이 잘 동작하지 않는 것을 확인했다. 라즈베리파이 PIN26에 heartbeat용 LED를 추가해서 동작을 확인했다. 코드를 부팅시 autostart를 하면 LED는 잘 동작하는데 시리얼 통신은 자주 동작하지 않았다. 라즈베리파이를 초기화 하는 등 해봤지만 소용이 없었다.문제의 원인은 시리얼 포트가 부팅시 완전히 초기화되지 않는게 원인이었다. 약간의 딜레이를 해주어서 시리얼 포트를 초기화 시켜주어야 한다. 이 후 잘 동작한다. 이것 때문에 거의 2주를 ..

Assert는 발생하면 절대 안되는 것들을 Assert(조건) 함수 내에 조건으로 설정하여 이 조건이 코드 내에서 참이 아닌 경우 printf 함수를 이용하여 문제 파일 및 문제 라인을 출력하는 기능을 수행한다. Assert 함수는 디버깅시 활성화 했다가 release 할때 제외한다. Assert 함수 설정은 .ioc 파일내에 Project manager > Hal settings > Enable Full Assert 에서 설정한다. https://www.youtube.com/watch?v=JF4rB3wljRA

마차에서 자동차로의 이동수단 변경은 약 30~50년에 걸친 긴 과정이었고, 기간 동안 여러 장애 요인들이 있었다. 1885년에 카를 벤츠가 최초의 자동차를 발명했지만, 당시 자동차는 고장이 많고 가격이 비쌌다. 사람들이 마차 대신 자동차를 대중적으로 사용하기 시작한 것은 1900년대 초반부터였다. 이 후 헨리 포드가 모델 T를 1908년에 출시하면서 자동차가 대중적으로 보급되기 시작했다. 이때부터 자동차의 가격이 낮아지면서, 점차 사람들 사이에 자동차를 구입할 수 있는 여건이 마련되었다. 1920년대에는 도로가 확장되고, 차가 더 많아지면서 도시 내에서는 자동차가 점차 대중화되었다. 그러나 여전히 농촌 지역에서는 마차가 널리 사용되고 있었고, 자동차가 완전히 대체된 것은 1940년대 중반을 넘어서였다...

Raspberry Pi 4에서 ttyAMA2(UART2)를 사용하려면 device tree overlay를 사용하여 수동으로 활성화하고 특정 GPIO 핀에 할당해야 한다. 1. UART2를 위한 GPIO 할당ttyAMA2(UART2)는 기본적으로 GPIO에 연결되어 있지 않으므로, 사용 가능한 대체 기능 지원 GPIO에 매핑해야 한다.UART2의 일반적인 GPIO 옵션:TXD2: GPIO0, GPIO4, GPIO12, GPIO32RXD2: GPIO1, GPIO5, GPIO13, GPIO33이중 GPIO0 (Pin27)과 GPIO1(Pin28)을 사용한다. HM-10 블루투스 통신모듈과 라즈베리파이4를 아래 그림과 같이 연결한다. 2. UART2를 활성화 하기 위해서 /boot/firmware/config..

자율주행의 5단계는 SAE(미국 자동차 기술자 협회)에서 J3016 표준을 통해 정의됨. 이 단계는 수동부터 완전 자율주행까지 차량의 자동화 수준을 나타낸다. 레벨 0 – 자동화 없음 No Automation (You are driving)운전자가 조향, 가속, 제동, 주변 환경 모니터링 등 운전의 모든 측면을 전적으로 담당예: 차량에 경고 시스템(Blind Spot detection 또는 Front collision warning 등)이 있을 수 있지만, 이러한 시스템은 정보 제공만 할 뿐 차량 제어는 하지 않는다.책임: 항상 운전자가 책임을 진다. 레벨 1 – 운전자 지원 Driver Assistance (Hands on the wheel)차량은 조향 또는 가속/감속(제동 및 스로틀 조작) 중 하나만..

2024년 기준 자동차의 사회적인 비용차량 대수 : 14.75억대 (오토바이 제외)대당 연간 주행거리: 약 1만5천 km. 차량의 총 주행 거리: 22조 1250억 킬로미터평균 연료비: $1.27 per liter평균 연비: 미국 기준 28mpg (11.9km/ℓ, 8.4 ℓ/100km)연료비: 2조3603달 (1조 8585억 리터 x $1.27)연간 차 안에서 보내는 시간: 40 - 60 분/일좌석 활용률: 하루에 가용 좌석의 약 1.1% 활용 . 24시간 기준 차량 한대당 하루 평균 55분 주행하며, 가용 좌석 5개 중 평균 1.5개만 활용됨토지 사용: 4만 3000 제곱 마일 (11만 1,369 제곱 킬로미터)을 주차 공간으로 사용. 뉴욕시 전체 면적의 141배연간 자동차 사고 사망자 수: 119만..

최근 인공지능의 성능 개선으로 많은 부분에서 자율주행 및 로봇, 텔레프레즌스 기기, 라스트마일 로봇 등 다양한 분야에서 NVIDIA 및 Qualcom 등의 반도체를 이용해서 인공지능을 구현하고 있다. AI용 반도체는 대부분 HDMI를 지원하고 있어서 쉽게 모니터와 연결 가능하다. 그러나 HDMI는 소프트웨어 개발에는 유리하나, 개발 완료 단계에서 필요한 EMC, ESD에서는 절대적으로 나쁜 결과를 가져온다.  차량, 로봇 등 모바일 기기에서 HDMI의 문제점 1. EMI:HDMI는 TMDS (Transition Minimized Differential Signaling)을 사용하고 있다. 이 신호는 고속으로 동작하고, PCB path의 길이 차이, HDMI 커넥터 접촉 저항의 차이, EMI 내성을 만족하..

커넥터 단자는 특히 주석 도금이나 때때로 금도금인 경우 산화될 수 있으며, 전류가 매우 낮거나 전혀 없는 경우 터미널에 산화막이 형성된다. 이로 인해서 접촉불량에 의한 저항 증가로 특히 센서 및 저 신호 회로에서 고장이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위해서 커넥터에 최소 전류 이상으로 전류를 흘려주어야 한다. 최소 전류 이상을 흘려 줌으로써 터미널의 산화층을 분해하고, 새로운 산화물 축적을 방지하고, 접촉 저항을 낮게 유지한다. 이를 wetting current라고 한다.  커넥터 유형별 최소 전류량은 주석 도금 단자, Tin-plated terminals 인 경우 10~20mA 이상, 금도금 단자, gold-plated terminals 또는 은도금 단자, silver-plated terminals ..