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최근 인공지능의 성능 개선으로 많은 부분에서 자율주행 및 로봇, 텔레프레즌스 기기, 라스트마일 로봇 등 다양한 분야에서 NVIDIA 및 Qualcom 등의 반도체를 이용해서 인공지능을 구현하고 있다. AI용 반도체는 대부분 HDMI를 지원하고 있어서 쉽게 모니터와 연결 가능하다. 그러나 HDMI는 소프트웨어 개발에는 유리하나, 개발 완료 단계에서 필요한 EMC, ESD에서는 절대적으로 나쁜 결과를 가져온다.  차량, 로봇 등 모바일 기기에서 HDMI의 문제점 1. EMI:HDMI는 TMDS (Transition Minimized Differential Signaling)을 사용하고 있다. 이 신호는 고속으로 동작하고, PCB path의 길이 차이, HDMI 커넥터 접촉 저항의 차이, EMI 내성을 만족하..

커넥터 단자는 특히 주석 도금이나 때때로 금도금인 경우 산화될 수 있으며, 전류가 매우 낮거나 전혀 없는 경우 터미널에 산화막이 형성된다. 이로 인해서 접촉불량에 의한 저항 증가로 특히 센서 및 저 신호 회로에서 고장이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위해서 커넥터에 최소 전류 이상으로 전류를 흘려주어야 한다. 최소 전류 이상을 흘려 줌으로써 터미널의 산화층을 분해하고, 새로운 산화물 축적을 방지하고, 접촉 저항을 낮게 유지한다. 이를 wetting current라고 한다.  커넥터 유형별 최소 전류량은 주석 도금 단자, Tin-plated terminals 인 경우 10~20mA 이상, 금도금 단자, gold-plated terminals 또는 은도금 단자, silver-plated terminals ..

12V Lithium Ion 배터리를 사용하였다. 12bit ADC의 최대 전압이 3.3V이기 때문에, 약간의 버퍼를 두어서 최대 입력 전압을 14.3V로 설정하였다. ADC의 자세한 설정은 다음 링크를 확인하자.

초음파 센서는 HC-SR04를 사용하였다.  하드웨어 셋업은 아래와 같다. Trig 신호는 PA4 GPIO 출력을 이용하고 반사되서 되돌아 오는 신호는 Timer5 channel1이 사용되었다.  Timer5 configuration은 다음과 같다. APB1이 60MHz라서 1us를 만들기 위해서 prescaler를 60으로 설정하였다. 인터럽트를 사용하기 위해서 NVIC settings에서 TIM5 global interrupt를 enabled 해줘야 한다.  인터럽트를 사용하기 위해서는 main() 함수에서 인터럽트5의 채널1을 초기화 해주어야 한다. 초음파 센서를 이용한 거리 측정을 위한 C 코드#include "ultrasonic.h" // Ultrasonic#define TRIG_PIN GPIO..

Lawn Mower의 위치를 확인하기 위해서 Traction 모터의 위치 제어가 필요한데 기존 모터는 엔코더가 없다. 그래서 모터를 엔코더가 달린 모터(JGB37-520 110rpm)로 변경하였다. 형상은 아래와 같다. DC 모터가 있고 모터 출력이 기어로 연결되어 모터 토크를 증가시킨다. 다행히 브라켓은 기존 것을 그대로 사용가능하였다. 모터 전원으로 BTN7960의 12V full bridge 출력을 사용하였고, 엔코더 전원은 Nucleo보드에서 5V를 입력하였다. PWM 20%인 경우 엔코더 출력은 아래와 같다. 그런데 모터 2개가 10ms 동안 회전수가 상이하였다. 중국산이라서 모터 내부 특성 값들이 동일하지 않은 것 같다. 그런데 100% 듀티를 입력한 경우 Left Motor가 106rpm, ..

Github를 STM32CubeIDE와 함께 사용하면 개발자로서의 생산성이 크게 향상될 수 있다. IDE를 Github에 연결하면 코드 변경 사항을 쉽게 추적하고, 다른 개발자와 협업하고, 프로젝트의 다양한 버전을 관리할 수 있다. 게다가 Github를 사용하면 다른 사람과 작업을 쉽게 공유할 수 있어 오픈 소스 개발을 위한 훌륭한 플랫폼이 된다. 나는 개인 개발 중이고 github를 메인 서버로 사용하고 여러 컴퓨터에서 github에 연결할 수 있고, 개발 이력을 관리할 수 있어서 연동하게 되었다.  1. 우선적으로 github.com에 로그인해야 한다.  2. GitHub에서 Repository를 생성하려면 계정에 로그인하고 화면 오른쪽 상단 모서리에 있는 "+" 버튼을 클릭한 다음 "New repo..

Command prompt를 관리자 권한으로 연다.powercfg -waketimers를 치면 active wake timer가 나온다. 이것을 chatgpt에 물어서 disable해야 함.  wakeup log 확인- Win+R, type eventvwr- Event Viewer > Windows Logs > System- click "Filter Current Log..."- Choose Event Sources: Power-Troubleshooter- Event ID:1 을 확인하고 wakeup된 시간의 event를 찾아서 확인  UpdateOrchestrator의 schedule wake to work 을 disable 해줘야 하는데 MS가 이상하게 막아놨네. 왜 새벽 12시 반에 동작하는지 모르..

최근 자동차는 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems), 자율 주행 및 서라운드 뷰 모니터링을 위해 카메라에 의존한다. 이러한 카메라는 차량의 전자 제어 장치(ECU)와 빠르고 안정적이며 지연 시간이 짧은 통신이 필요하다. 해상도, 대역폭 및 애플리케이션에 따라 다양한 통신 프로토콜이 사용된다.   CVBS (Composite Video Blanking & Sync): 오래되거나 저렴한 차량에서 여전히 널리 사용되고 있다. 장점: RCA 또는 Coaxial 케이블을 사용하고, 헤드 유닛과 디스플레이에 쉽게 통합할 수 있어서 간단하고 저렴, 대부분의 차량에서 CVBS 지원하며, 낮은 대역폭을 가져서 기본 배선에서 잘 동작함.단점: 매우 낮은 해상도로 안전에 중요한 뷰(예: ..