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Order 2 x wheel motor: 100 rpm DC motor https://www.amazon.com/12V-24V-6000-12000RPM-Electric-Bearing-Electrical/dp/B0B2BT9Z1N1 x blade motor & blade: 775 DC motor & 20cm blade https://www.amazon.com/gp/product/B09Y43CR8T/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1M2, M3, M4 screw https://www.amazon.com/1080pcs-Washers-Assortment-Stainless-Assorted/dp/B0C8TB9FDM/ref=sr_1_3?crid=268IBFXKD7NN..

결론: 퓨즈는 전류에 의한 온도 상승에 의해서 파손되는 소자임. 파손 전에 아킹이 발생. 반도체와 비슷하나 재질이나 제작 과정에서 반도체보다는 오차가 많을 것으로 판단됨. 즉 버퍼를 두고 설계를 해야 하며, 퓨즈 선정 후 평가를 꼭 해야 함. 퓨즈 선정시 정격 전류는 TCC(Time-Current Curve) graph를 이용하고, pulse 전류는 Pulse energy model (I2t)을 이용해서 알맞는 퓨즈를 선정해야 함. 퓨즈는 정격의 75% 사용 전류를 추천함. Fuse holder의 경우 정격 전류값의 60% 이하의 사용 전류를 적용할 것. Fuse Characteristics, Terms, and consideration factors Ambient Temperature (주변 온도): ..

CAN 통신 중 일부 신호만 수신되고 일부 신호는 N/A 값을 가지는 문제 발생. CAN DB 신호 중 일부는 수신되면, CAN 신호 선 등 하드웨어는 문제가 없다고 판단된다. Plysical Layer CAN 버스 노드는 두개의 twisted pair 와이어와 120 ohm의 종단 저항을 가지고 있다. CAN Bus Termination 두개의 120ohm 종단 저항은 신호 반사를 피하기 위해서 버스의 양단 끝에 있는 제어기에 위치해야 한다. CAN high와 low 선을 측정했을때 60ohm 의 저항값을 가져야 한다. stub 와이어의 경우 최단 경로로 선정해서 종단 저항이 위치한 메인 CAN high/low의 라인 임피던스 변화를 최소화 해야 한다. 실제 현장에서는 CAN 라인이 짧은 경우 40oh..

Uart 데이터를 graph로 보여주는 툴이다. 구현은 3개의 데이터를 연속으로 보여주며, uart 통신을 통해서 "숫자1, 숫자 2, 숫자 3 \r"를 보내면, 숫자1, 숫자 2, 숫자 3를 연속적으로 화면에 보여준다. 과거, 현재 값들의 동향을 확인하는데 좋은 툴이다. https://x-io.co.uk/serial-oscilloscope/ Serial oscilloscope – x-io Technologies x-io.co.uk

모터 제어나 램프 제어 등 부하에 전류를 인가하는 순간 제어기 내부의 캐패시터를 충전하기 위해서 초기에 과도한 전류가 유입된다. 이를 돌입전류 (Inrush current)라 한다. Inrush current는 일반적으로 정상상태 전류 대비 몇 배의 전류가 흐르기 때문에 적절한 회로를 포함하지 않을 경우 아래처럼 전원 접촉시 스파크가 튀거나 메인 제어기에서 전원을 공급하는 경우 메인 제어기내에 전원 공급 회로가 파손될 수 있다. https://www.youtube.com/watch?v=SVLGHB2IxxU Inrush current 대응 회로에는 passive circuit과 active circuit 방법이 있다. 1. Passive - Resistor - Inductor - NTC 2. Active ..

static 해당 파일 내에서만 사용 가능. 다른 파일에서 참조 불가 파일 내에서 전역변수로 사용한다. extern 다른 파일에 있는 변수나 함수를 공유하기 위해서 사용한다. 참조하고자 하는 변수나 함수는 다른 파일에 선언되어 있고, extern은 사용할 파일 내에서 선언해야 함 volatile 변수가 언제 어떻게 바뀔지 모른다고 알려주기 위해서 사용한다. 컴파일러는 volatile변수를 최적화에서 제외하며, 항상 메모리에 접근 가능하도록 한다. const 이미 정의된 값을 변경할 수 없게 만들기 위해서 사용한다. 예외) const int i=0; *(int*)(&i)=1; #define은 메모리가 할당되지 않지만, const는 메모리가 할당되어 디버깅 시에 메모리 값을 확인 가능하다. extern co..

In steady state regime, the flux linkage variation is zero, and for further simplification we are going to assume the stator winding resistance is neglectable. Taking into consideration these simplifications and the flux linkage equation (eq. 2) then the equations (eq. 3) becomes: At this point we can transform the electric speed in frequency and rewrite the (eq.4) as a ratio of V/F In V/F scala..

차량용 이더넷은 빠른 속도로 데이터 전달이 가능하기 때문에 주로 도메인 제어기간 백본 통신이나, 대용량의 데이터 전송이 필요한 카메라 등에 사용되고 있다.  차량용 이더넷 특징 빠른 데이터 속도: CAN(최대 ~1Mbps)과 달리 100Mbps~10Gbps를 지원배선 및 무게 감소: signle twisted pair로 부피가 큰 배선 하네스를 대체. 일반 Ethernet은 Dual twisted pair 사용ADAS 및 자율 주행 지원: LiDAR, 카메라 및 레이더에서 대량의 데이터 스트림을 처리표준화 및 확장 가능: IEEE 802.3 및 ISO 21111을 준수더 낮은 대기 시간: 안전에 중요한 애플리케이션을 위한 실시간 데이터 처리. OPEN Alliance BroadR-Reach (OABR) ..